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Adept Cobras600/s800 RobotUser’s Guide
Adept Cobras600/s800 RobotUser’s GuideP/N: 03017-000, Rev FOctober 20083011 Triad Drive Livermore, CA 94551 USA Phone 925.245.3400 Fax 925.960.0452Otto-Hahn-Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49.231.75.89.40 Fax 49.231.75.89.450151 Lorong Chuan #04-07 New Tech Park, Lobby G Singapore 556741 Phone 65.6281.5731 Fax 65.6280.5714
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Table of Contents1Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Adept Cobra s600/s800 Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adept SmartAmp AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adept SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .sDIO Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15161717171.2 Installation Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.4 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.1 Dangers, Warnings, Cautions, and Notes in Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.2 Warning Labels on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.3 Precautions and Required Safeguards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Safety Barriers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Impact and Trapping Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instructions for Emergency Movement without Drive Power . . . . . . . . . . .Emergency Recovery Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24252525252.4 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Exposure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Severity of Injury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Slow Speed Control Function and Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Control System Behavior Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27272828292.5 Intended Use of the Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.6 Robot Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Acceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Unacceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312.7 Transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312.8 Safety Requirements for Additional Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312.9 Sound Emissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322.10 Thermal Hazard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322.11 Working Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F5
Table of Contents2.12 Qualification of Personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332.13 Safety Equipment for Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332.14 Protection Against Unauthorized Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.15 Safety Aspects While Performing Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.16 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.17 What to Do in an Emergency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.1 Transport and Storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353.2 Unpacking and Inspecting the Adept Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Before Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Upon Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3 Repacking for Relocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.4 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373.5 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Mounting Surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Robot Mounting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.2 Cable and Parts List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424.3 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424.4 Cable Connections from Robot to SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434.5 Connecting 24 VDC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Specifications for 24 VDC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Details for 24 VDC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Procedure for Creating 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44Installing 24VDC Robot Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454.6 Connecting 200-240 VAC Power to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Facility Overvoltage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47AC Power Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Installing AC Power Cable to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494.7 Grounding the Adept Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504.8 Installing User-Supplied Safety Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F
Table of Contents5System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535.1 Robot Status LED Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535.2 Status Panel Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565.4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575.5 Using Digital I/O on Robot XIO Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Optional I/O Products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Typical Input Wiring Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Typical Output Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60606061626263635.6 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Verify Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .656565666667675.7 Learning to Program the Adept Cobra S-Series Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 676Optional Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696.1 Installing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 696.2 Removing and Installing the User Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Removing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Installing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706.3 User Connections on Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71User Electrical Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716.4 Internal User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .OP3/4 Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .EOAPWR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Internal User Connector Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ESTOP Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Procedure to Enable Breakaway E-Stop Function . . . . . . . . . . . . .7373747576766.5 Mounting Locations for External Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F7
Table of Contents6.6 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786.7 Robot Camera Bracket Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826.8 DeviceNet Communication Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Recommended Vendors for Mating Cables and Connectors . . . . . . . . . . 846.9 Installing Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 1 . . . . . . . . . . . . . 85Joint 2 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Modifying Joint Limit Softstop Locations for Joint 2 . . . . . . . . . . . . . 917Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 957.1 Periodic Maintenance Schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 957.2 Checking of Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967.3 Checking Robot Mounting Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967.4 Check Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967.5 Lubricate Joint 3 Ball Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Lubrication Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 977.6 Replacing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Removing the SmartAmp AIB Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Installing a New SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1017.7 Replacing the Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Battery Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1038Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1058.1 Dimension Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1058.2 Cobra s600/s800 Internal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1138.3 XSLV Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1148.4 Robot Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1158Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F
Table of Contents9Cleanroom Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1179.1 Cobra s600/s800 Cleanroom Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1179.2 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1189.3 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1189.4 Exclusions and Incompatibilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1199.5 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Lubrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12010IP 65 Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12110.1 Cobra s800 IP 65 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12110.2 Installing Cable Seal Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Cable Seal Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12210.3 Robot Outer Link Cover Removal and Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Cover Removal Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Cover Replacement Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12510.4 Customer Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Sealing the Tool Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Pressurizing the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12710.5 User Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128User Electrical and DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Robot Solenoid Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12910.6 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129IP 65 Bellows Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12910.7 Dimension Drawing for Cable Seal Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13111Dual Robot Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13311.1 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13311.2 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13411.3 Connecting Digital I/O to a Dual Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13511.4 Digital I/O Block Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137XIO Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .XIO Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Internal Robot Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F1371371371379
Table of ContentsIO Blox Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137sDIO Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13711.5 Using CONFIG C to Configure I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140IO Configuration by Editing System File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140IO Configuration by Importing Pre-Configured File . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14311.6 System Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14311.7 Operation With the Adept T1/T2 Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14411.8 Programming Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144V Language Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144V Monitor Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14411.9 Emergency Stop Circuit Shuts Off Both Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14710Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F
List of FiguresFigure 1-1.Adept Cobra s800 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Figure 1-2.Robot Joint Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Figure 1-3.Adept SmartAmp AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Figure 1-4.Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Figure 2-1.Electrical and Thermal Warning Labels on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Figure 2-2.Thermal Warning Label on Underside of Inner Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Figure 2-3.Warning Label on Encoder Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Figure 3-1.Cobra s600/s800 Robot on a Transportation Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Figure 3-2.Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Figure 3-3.Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Figure 4-1.System Cable Diagram for Adept Cobra s600/s800 Robots . . . . . . . . . . . . 41Figure 4-2.User-Supplied 24VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Figure 4-3.Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 48Figure 4-4.Single-Phase AC Power Installation from a Three-Phase AC Supply . . . . . . 48Figure 4-5.AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Figure 4-6.Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Figure 5-1.Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53Figure 5-2.Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Figure 5-3.Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Figure 5-4.Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Figure 5-5.Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Figure 5-6.Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63Figure 5-7.Typical Startup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Figure 6-1.User Flange Removal Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Figure 6-2.User Connectors on Joint 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Figure 6-3.User Connectors on Joint 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Figure 6-4.Internal User Connectors - OP3/4, EOAPWR, ESTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72Figure 6-5.SOLND Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72Figure 6-6.OP3/4 and SOLND CircuitsFigure 6-7.Internal E-Stop Connector CircuitFigure 6-8.Solenoid Mounting Bracket With Connector and Spare Air Line . . . . . . . . 79Figure 6-9.Solenoid Placement Using Mounting Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Figure 6-10.Removing the Cable Strap Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Figure 6-11.Connecting Spare Air Line to User Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Figure 6-12.Mounting a Camera on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Figure 6-13.Micro-Style Connector Pinouts for DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Figure 6-14.Joint 1 Adjustable Hardstops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Figure 6-15.SPEC Program Main Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86Figure 6-16.Robot Specs Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Adept Cobra s600/s800 Robot User’s Guide, Rev F11
List of FiguresFigure 6-17.Joint 1 Motion Parameters Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Figure 6-18.Joint 1 Menu - Lower Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adept Cobra s600/s800 Robot User's Guide P/N: 03017-000, Rev F October 2008 3011 Triad Drive Livermore, CA 94551 USA Phone 925.245.3400 Fax 925.960.0452 Otto-Hahn-Strasse 23 44227 Dortmund Germany Phone 49.231.75.89.40 Fax 49.231.75.89.450 151 Lorong Chuan #04-07 New Tech Park, Lobby G Singapore 556741 Phone 65.6281.5731 Fax 65.6280.5714 .
